Một cách nhìn lại thành phần I trong điều khiển servo (Ghi chép từ một hệ radar–servo thời gian thực, nơi PID cổ điển bắt đầu lộ rõ giới hạn của nó) 🎯 1. Vấn đề cốt lõi của Integral trong PID cổ điển Trong PID truyền thống, thành phần Integral (I) được viết: I(t)=∫t0tKi e(τ) dτI(t)=\int_{t_0}^{t} … Đọc tiếp ⚡ Từ Integral của PID đến Energy-Based Control

— Mục tiêu: lọc nhiễu và spike dựa trên mật độ, không chỉ dựa vào vị trí hay 2σ — 📌 1. Bài toán: khi Trimmed Mean và Three‑Sigma chưa đủTrong xử lý dữ liệu cảm biến, chúng ta thường gặp hai loại nhiễu:Nhiễu nhẹ: vài giá trị lạc lõng, không theo cụm chínhSpike mạnh: … Đọc tiếp ⭐ Gmean – Phương pháp lọc ngoại lai mới dựa trên mật độ phân phối

— Mục tiêu: giảm nhiễu và loại bỏ spike trong dữ liệu cảm biến — 📌 1. Bối cảnh & trực giác Trong xử lý tín hiệu và phân tích dữ liệu cảm biến, chỉ cần vài giá trị ngoại lai (outlier) hoặc spike đột biến cũng đủ kéo lệch trung bình, làm sai nhận … Đọc tiếp ⭐ Hai phương pháp thực chiến để loại bỏ ngoại lai: Trimmed Mean 10% và Three‑Sigma (2σ)