A Reframing for Velocity-Driven Systems — New Year 2026 🎆 Happy New Year 2026.This article is not written to criticize PID, but to re-examine the meaning of the Integral (I) term when the true control objective is velocity, not position.From that re-examination, a cleaner and more physical viewpoint naturally emerges: Energy-Based Control 🔧 1. The … Đọc tiếp ⚡ From PID Integral to Energy-Based Control

Một cách nhìn lại thành phần I trong điều khiển servo (Ghi chép từ một hệ radar–servo thời gian thực, nơi PID cổ điển bắt đầu lộ rõ giới hạn của nó) 🎯 1. Vấn đề cốt lõi của Integral trong PID cổ điển Trong PID truyền thống, thành phần Integral (I) được viết: I(t)=∫t0tKi e(τ) dτI(t)=\int_{t_0}^{t} … Đọc tiếp ⚡ Từ Integral của PID đến Energy-Based Control

— Mục tiêu: lọc nhiễu và spike dựa trên mật độ, không chỉ dựa vào vị trí hay 2σ — 📌 1. Bài toán: khi Trimmed Mean và Three‑Sigma chưa đủTrong xử lý dữ liệu cảm biến, chúng ta thường gặp hai loại nhiễu:Nhiễu nhẹ: vài giá trị lạc lõng, không theo cụm chínhSpike mạnh: … Đọc tiếp ⭐ Gmean – Phương pháp lọc ngoại lai mới dựa trên mật độ phân phối